它起源于黄巾起义的舆论发动过程中，邢台人张角把宣传统治阶级不劳而食、应当人人平等、预言社会要发生大变动的思想和对神的祈禳祷祝一起编成经文，让徒弟们咏诵，为使咏诵韵律整齐化一，开始先加入打击乐，使咏诵有了轻重缓急的节拍，为进一步壮大声势引更多的人接受教理教义，以后又逐渐增加了管弦乐器。

太平道乐的曲谱吸收融合了比太平道创道早三、四十年的“天师道”道乐；特别是地方戏曲和民间音乐素材。邢台民间音乐源远流长，积淀丰厚，《史记》载，早在商代，这地方就“丈夫相聚游戏，悲歌慷慨……为倡优”商纣王在这里设“酒池肉林”、“大聚乐戏于沙丘”，因此，太平道乐表现出独有的地域特色。

古邢台的广宗历来为穷乡僻壤，相对闭塞的地理环境使太平道乐受外界文化影响较小，其演奏一直在民间打醮、超度亡灵等场合进行，形成了一种独特的民间传统文化表现形式。

演奏太平道乐要有很纯熟的技巧，演练有“冬练三九、夏练三伏”，出徒有“三年管子两年笙、笛箫天天起五更”之说。广宗成熟的乐手大都从十几岁练起，技巧达到炉火纯青程度的不为少数。

太平道乐保持着原有古朴的韵律，这是因为乐谱流传下来的均是传统的文字谱，即工尺谱。工尺谱只记写了旋律的音高关系，没有时值和强弱拍的划分标记，所以只能靠师傅口传心授，这是太平道乐没有在社会上广泛传播和徒弟特别尊敬师傅的原因所在，又因师祖的曲谱在后人的心目中具有神圣性，虽经无数次口授传抄，没有妄自更改，道曲主旋律遗风流韵尚存。

太平道乐从产生至今，在比较闭塞的广宗民间经过1800多年的薪火相传，仍原汁原味地保留着其独特的古朴的韵律，在国内民间音乐及宫观道教音乐中绝无仅有。

太平道乐不同于“正一”派和“全真派”道乐。目前中国各宫观道院中的演奏，非“全真”即“正一”道乐，而太平道乐独树一帜。太平道乐是在农村，演奏者均是民间艺人，追求演奏技艺，因此，演奏水平很高。邢台太平道乐演奏团能演奏演示70多首曲子、8种道舞图案，现在流传下来的曲谱主要有《太平十八番》及“三仙曲”《朝天子》、《经堂乐》、《玉芙蓉》等，还有大型民间舞蹈《抬黄杠》等。